function uc = RST_student(ref, y, theta, na, nb)
%
% M-funkcija koja računa izlaz iz RST (dvoparametarskog) regulatora.
%
% Sintaksa:
%
% [izlaz] = RST_moje(ref, y, theta, na, nb)
%
% Ulazi:
%    ref        -- referentni sugnal
%    y          -- izlaz iz procesa
%    theta      -- matrica estimiranih parametara
%    na         -- broj parametara u brojniku
%    nb         -- broj parametara u nazivniku
%
% Outputs: 
%    uc         -- izlazni signal iz RST regulatora 
%                  (upravljački signal na proces)
%
% Napisao:
% Nikola Mišković, dipl. ing.
%
% Zavod za automatiku i procesno računarstvo
% Fakultet elektrotehnike i računarstva
% Sveučilište u Zagrebu
%
% Datum:
%         10/12/2005
   
    a=theta(1:na);
    b=theta((na+1):(na+nb+1));
    
    
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%  Ovdje dodajte realizaciju RST regulatora  %%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  za vaš proces  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    
        uc=(T*ref-S*y)/R;
        
        % dio koji slijedi ograničava izlaz iz regulatora
        % simulacijama ustvrdite zašto je to potrebno
        % sami odredite iznos na koji treba ograbičiti izlaz
        
        if abs(uc)>3
            uc=sign(uc)*1;
        end
end